Control de un sensor háptico bidireccional para un brazo robótico en laparoscopía

Autores
Vaca, Alberto S.; Gaudiano, Marcos E.; Cáceres, Oscar; Mathé, Ladislao
Año de publicación
2013
Idioma
español castellano
Tipo de recurso
documento de conferencia
Estado
versión publicada
Descripción
Fil: Vaca, Alberto S. Universidad Nacional de Córdoba. Facultad de Ciencias Exactas, Físicas y Naturales. Grupo de Robótica y Sistemas Integrados; Argentina.
Fil: Gaudiano, Marcos E. Universidad Nacional de Córdoba. Facultad de Ciencias Exactas, Físicas y Naturales. Grupo de Robótica y Sistemas Integrados; Argentina.
Fil: Gaudiano, Marcos E. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro de Investigación y Estudios de Matemática de Córdoba; Argentina.
Fil: Cáceres, Oscar. Universidad Nacional de Córdoba. Facultad de Ciencias Exactas, Físicas y Naturales. Grupo de Robótica y Sistemas Integrados; Argentina.
Fil: Mathé, Ladislao. Universidad Nacional de Córdoba. Facultad de Ciencias Exactas, Físicas y Naturales. Grupo de Robótica y Sistemas Integrados; Argentina.
Se describe un trabajo teórico y experimental realizado sobre un brazo robótico para laparoscopía dotado de un sensor háptico. Este tipo de  sensor cumplirá dos funciones. Por un lado de posicionamiento, permitiendo al cirujano guiar el brazo hacia el lugar deseado (posicionamiento sobre el paciente, aproximación al endoscopio insertado en el paciente,etc.). También tendrá una función de seguridad, de manera que si el endoscopio insertado en el paciente se trabara con algún órgano, el sensor adquiera esta información y detenga al brazo robótico, evitando así posibles lesiones. Actualmente existe una gran incerteza tanto sobre cuáles son las especificaciones técnicas de las componentes del aparato, como de las leyes físicas que lo gobiernan, porque el brazo fue construído sin seguir ningún diseño definido a priori. Se presenta una alternativa sobre cómo dimensionar el aparato para una posterior compensación.
Fil: Vaca, Alberto S. Universidad Nacional de Córdoba. Facultad de Ciencias Exactas, Físicas y Naturales. Grupo de Robótica y Sistemas Integrados; Argentina.
Fil: Gaudiano, Marcos E. Universidad Nacional de Córdoba. Facultad de Ciencias Exactas, Físicas y Naturales. Grupo de Robótica y Sistemas Integrados; Argentina.
Fil: Gaudiano, Marcos E. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro de Investigación y Estudios de Matemática de Córdoba; Argentina.
Fil: Cáceres, Oscar. Universidad Nacional de Córdoba. Facultad de Ciencias Exactas, Físicas y Naturales. Grupo de Robótica y Sistemas Integrados; Argentina.
Fil: Mathé, Ladislao. Universidad Nacional de Córdoba. Facultad de Ciencias Exactas, Físicas y Naturales. Grupo de Robótica y Sistemas Integrados; Argentina.
Control Automático y Robótica
Materia
Robot
Dimensionamiento
Medicina
Cirugía Pediátrica
Cirugía Laparoscópica
Nivel de accesibilidad
acceso abierto
Condiciones de uso
Repositorio
Repositorio Digital Universitario (UNC)
Institución
Universidad Nacional de Córdoba
OAI Identificador
oai:rdu.unc.edu.ar:11086/28447
Acceder
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Se describe un trabajo teórico y experimental realizado sobre un brazo robótico para laparoscopía dotado de un sensor háptico. Este tipo de  sensor cumplirá dos funciones. Por un lado de posicionamiento, permitiendo al cirujano guiar el brazo hacia el lugar deseado (posicionamiento sobre el paciente, aproximación al endoscopio insertado en el paciente,etc.). También tendrá una función de seguridad, de manera que si el endoscopio insertado en el paciente se trabara con algún órgano, el sensor adquiera esta información y detenga al brazo robótico, evitando así posibles lesiones. Actualmente existe una gran incerteza tanto sobre cuáles son las especificaciones técnicas de las componentes del aparato, como de las leyes físicas que lo gobiernan, porque el brazo fue construído sin seguir ningún diseño definido a priori. Se presenta una alternativa sobre cómo dimensionar el aparato para una posterior compensación.
Fil: Vaca, Alberto S. Universidad Nacional de Córdoba. Facultad de Ciencias Exactas, Físicas y Naturales. Grupo de Robótica y Sistemas Integrados; Argentina.
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