Ejecución de controladores discretos sintetizados a partir de una especificación de alto nivel para un robot modelo N6

Autores
Cerrutti, Mariano Javier
Año de publicación
2014
Idioma
español castellano
Tipo de recurso
tesis de grado
Estado
versión publicada
Colaborador/a o director/a de tesis
D'Ippolito, Nicolás Roque
Descripción
El objetivo de esta tesis es evaluar la adecuación de las técnicas de control instrumentadas en la herramienta de modelado, verificación y síntesis MTSA para un entorno industrial que hace uso de un robot N6 satisfaciendo el suministro de bienes entre los puestos de trabajo de una planta. El problema se expresa con máquinas de transiciones etiquetadas (LTS) para cada uno de los componentes involucrados y las propiedades son expresadas en un subconjunto de las lógicas temporales lineales que caracterizan juegos de reactividad generalizada con propiedades de seguridad (SGR(1)) sobre dominios falibles. El robot utilizado es un modelo N6 producido por la empresa RobotGroup en Argentina con fines didácticos. Durante las fases de implementación, adaptación y ejecución en el entorno de MTSA se analiza la calidad de los controladores sintetizados, la respuesta ante cambios de configuración en el sistema y los patrones emergentes que podrían motivar guías de trabajo para problemas similares.
The objective of this thesis is to evalute de adequacy of the control techniques employed by the MTSA, the modelling, synthesis and verification tool. The case study is done on an industrial environment where a N6 robot is supposed to be taking items from one workstation to the other inside the facility. The problem is expressed through labeled transition systems (LTS) describing each of the components comprising the environment. System properties are expressed with FLTL formulas. The robot is a N6 model made by RobotGroup in Argentina for didactic purposes. During implementation, adaptation and enactment within MTSA the quality of the synthetized controllers is evaluated, as well as the response to configuration changes. Emerging patterns are identified as they can provide guidelines for future work o similar domains.
Fil: Cerrutti, Mariano Javier. Universidad de Buenos Aires. Facultad de Ciencias Exactas y Naturales; Argentina.
Materia
SINTESIS
CONTROL
CAMBIO DE CONFIGURACION
ROBOT PLANAR
LTS
FLTL
CONTROLLER SYNTHESIS
CHANGE OF CONFIGURATION
PLANAR ROBOT
Nivel de accesibilidad
acceso abierto
Condiciones de uso
https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.5/ar
Repositorio
Biblioteca Digital (UBA-FCEN)
Institución
Universidad Nacional de Buenos Aires. Facultad de Ciencias Exactas y Naturales
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