Ejecución de controladores discretos sintetizados a partir de una especificación de alto nivel para un robot modelo Lego NXT y EV3

Autores
Arro Fritzler, Julio Maximiliano
Año de publicación
2014
Idioma
español castellano
Tipo de recurso
tesis de grado
Estado
versión publicada
Colaborador/a o director/a de tesis
D'Ippolito, Nicolás Roque
Cerrutti, Mariano
Descripción
El objetivo de esta tesis es la implementación de técnicas para la generación e implementación de controladores discretos utilizando como framework de trabajo la herramienta MTSA aplicado en agentes autónomos utilizando como unidad de control versiones de Lego NXT y EV3 que permiten el armado de prototipos de manera simple y sencilla en los cuales se puede evaluar el comportamiento de controladores sintetizados. Así mismo mostraré cómo es posible cambiar los modelos permitiendo re configurar los controladores de manera automática sin necesidad de incurrir en la reescritura de los mismos. El modelo planteado para cada actor involucrado en el problema, consistirá en máquinas con transiciones etiquetadas (LTS) con propiedades descritas con lógica lineal temporal que caracterizan las propiedades de seguridad y liveness SGR(1) sobre dominios con fallas. Se modelará el problema utilizando como prototipo un robot LEGO MINDSTORM NXT y EV3. Este tipo de robots proveen numerosas ventajas a la hora de crear prototipos tangibles. A lo largo de esta tesis se describe en detalle la implementación del modelo en el entorno MTSA incluyendo las extensiones desarrolladas sobre la herramienta para dar soporte a la robótica y demostrando la calidad de los controladores utilizados y la adaptabilidad a cambios de configuración de los sistemas intervinientes abriendo las puertas para futuros desarrollos combinando robótica con técnicas de síntesis de controladores.
Fil: Arro Fritzler, Julio Maximiliano. Universidad de Buenos Aires. Facultad de Ciencias Exactas y Naturales; Argentina.
Materia
SINTESIS, CONTROL
CAMBIO DE CONFIGURACION
ROBOT PLANAR
LTS
FLTL
CONTROLLER SYNTHESIS
CHANGE OF CONFIGURATION
PLANAR ROBOT
Nivel de accesibilidad
acceso abierto
Condiciones de uso
https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.5/ar
Repositorio
Biblioteca Digital (UBA-FCEN)
Institución
Universidad Nacional de Buenos Aires. Facultad de Ciencias Exactas y Naturales
OAI Identificador
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Acceder
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spelling Ejecución de controladores discretos sintetizados a partir de una especificación de alto nivel para un robot modelo Lego NXT y EV3Enactment of a discrete controller synthetized from a high level specification to be used with a lego NXT y EV3 robotsArro Fritzler, Julio MaximilianoSINTESIS, CONTROLCAMBIO DE CONFIGURACIONROBOT PLANARLTSFLTLCONTROLLER SYNTHESISCHANGE OF CONFIGURATIONPLANAR ROBOTEl objetivo de esta tesis es la implementación de técnicas para la generación e implementación de controladores discretos utilizando como framework de trabajo la herramienta MTSA aplicado en agentes autónomos utilizando como unidad de control versiones de Lego NXT y EV3 que permiten el armado de prototipos de manera simple y sencilla en los cuales se puede evaluar el comportamiento de controladores sintetizados. Así mismo mostraré cómo es posible cambiar los modelos permitiendo re configurar los controladores de manera automática sin necesidad de incurrir en la reescritura de los mismos. El modelo planteado para cada actor involucrado en el problema, consistirá en máquinas con transiciones etiquetadas (LTS) con propiedades descritas con lógica lineal temporal que caracterizan las propiedades de seguridad y liveness SGR(1) sobre dominios con fallas. Se modelará el problema utilizando como prototipo un robot LEGO MINDSTORM NXT y EV3. Este tipo de robots proveen numerosas ventajas a la hora de crear prototipos tangibles. A lo largo de esta tesis se describe en detalle la implementación del modelo en el entorno MTSA incluyendo las extensiones desarrolladas sobre la herramienta para dar soporte a la robótica y demostrando la calidad de los controladores utilizados y la adaptabilidad a cambios de configuración de los sistemas intervinientes abriendo las puertas para futuros desarrollos combinando robótica con técnicas de síntesis de controladores.Fil: Arro Fritzler, Julio Maximiliano. Universidad de Buenos Aires. Facultad de Ciencias Exactas y Naturales; Argentina.Universidad de Buenos Aires. Facultad de Ciencias Exactas y NaturalesD'Ippolito, Nicolás RoqueCerrutti, Mariano2014info:eu-repo/semantics/bachelorThesisinfo:eu-repo/semantics/publishedVersionhttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1finfo:ar-repo/semantics/tesisDeGradoapplication/pdfhttps://hdl.handle.net/20.500.12110/seminario_nCOM000722_ArroFritzlerspainfo:eu-repo/semantics/openAccesshttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.5/arreponame:Biblioteca Digital (UBA-FCEN)instname:Universidad Nacional de Buenos Aires. Facultad de Ciencias Exactas y Naturalesinstacron:UBA-FCEN2025-09-29T13:43:34Zseminario:seminario_nCOM000722_ArroFritzlerInstitucionalhttps://digital.bl.fcen.uba.ar/Universidad públicaNo correspondehttps://digital.bl.fcen.uba.ar/cgi-bin/oaiserver.cgiana@bl.fcen.uba.arArgentinaNo correspondeNo correspondeNo correspondeopendoar:18962025-09-29 13:43:35.704Biblioteca Digital (UBA-FCEN) - Universidad Nacional de Buenos Aires. Facultad de Ciencias Exactas y Naturalesfalse
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