Ejecución de controladores discretos sintetizados a partir de una especificación de alto nivel para un robot modelo N6 - Cerrutti, Mariano Javier (2014)
El objetivo de esta tesis es evaluar la adecuación de las técnicas de control instrumentadas en la herramienta de modelado, verificación y síntesis MTSA para un entorno industrial que hace uso de un robot N6 satisfaciendo el suministro de bienes entre los puestos de trabajo de una planta. El problema se expresa con máquinas de transiciones etiquetadas (LTS) para cada uno de los componentes involucrados y las propiedades son expresadas en un subconjunto de las lógicas temporales lineales que caracterizan juegos de reactividad generalizada con propiedades de seguridad (SGR(1)) sobre dominios falibles. El robot utilizado es un modelo N6 producido por la empresa RobotGroup en Argentina con fines didácticos. Durante las fases de implementación, adaptación y ejecución en el entorno de MTSA se analiza la calidad de los controladores sintetizados, la respuesta ante cambios de configuración en el sistema y los patrones emergentes que podrían motivar guías de trabajo para problemas similares.