Arquitectura de un controlador híbrido para navegación robótica en ambientes parcialmente conocidos

Autores
Goñi, Oscar Enrique; Fernández León, José A.; Acosta, Nelson
Año de publicación
2006
Idioma
español castellano
Tipo de recurso
documento de conferencia
Estado
versión publicada
Descripción
En el presente trabajo se describe un sistema hibrido de navegación robótica. La denominación de hibrido se refiere a que se incorporan aspectos de control reactivo y deliberativo simultáneamente. Para el diseño del control reactivo se utilizo una metodología recientemente nueva basada en los sistemas biológicos llamada Robótica Evolutiva. Esta permite generar neuro-controladores para navegación reactivos de manera automática. Por otra parte se diseño un sistema deliberativo el cual, implícitamente, s le indica al robot un objetivo físico a ser alcanzado (mojón). Un objetivo en particular es diferenciado del resto utilizando un sistema de visión el cual reconoce parches de colores. Las pruebas del sistema fueron llevadas a cabo en simulación, cuando fue posible, y luego sobre diversos robots reales. En las experiencias se pudo comprobar la eficacia del sistema reactivo y algunas deficiencias en el deliberativo.
Eje: Agentes y Sistemas Inteligentes
Red de Universidades con Carreras en Informática (RedUNCI)
Materia
Ciencias Informáticas
Robótica evolutiva
Intelligent agents
Mecanismo de coordinación
Robotics
Sistemas Híbridos
Nivel de accesibilidad
acceso abierto
Condiciones de uso
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.5/ar/
Repositorio
SEDICI (UNLP)
Institución
Universidad Nacional de La Plata
OAI Identificador
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