Arquitectura de un controlador híbrido para navegación robótica en ambientes parcialmente conocidos - Goñi, Oscar Enrique (2006)
En el presente trabajo se describe un sistema hibrido de navegación robótica. La denominación de hibrido se refiere a que se incorporan aspectos de control reactivo y deliberativo simultáneamente. Para el diseño del control reactivo se utilizo una metodología recientemente nueva basada en los sistemas biológicos llamada Robótica Evolutiva. Esta permite generar neuro-controladores para navegación reactivos de manera automática. Por otra parte se diseño un sistema deliberativo el cual, implícitamente, s le indica al robot un objetivo físico a ser alcanzado (mojón). Un objetivo en particular es diferenciado del resto utilizando un sistema de visión el cual reconoce parches de colores. Las pruebas del sistema fueron llevadas a cabo en simulación, cuando fue posible, y luego sobre diversos robots reales. En las experiencias se pudo comprobar la eficacia del sistema reactivo y algunas deficiencias en el deliberativo.