Desarrollo de un sistema embebido de fusión de sensores para cálculos de orientación

Autores
Ghignone, Ramiro Adrián; Larosa, Facundo Santiago; Castelucci Vidal, Iván; García Cabana, Matías
Año de publicación
2018
Idioma
español castellano
Tipo de recurso
documento de conferencia
Estado
versión publicada
Descripción
El presente trabajo describe el proceso de desarrollo, implementación y optimización de un sistema de fusión de datos de sensores a partir de mediciones inerciales provistas por un registrador de diseño propio. Se evaluaron distintas alternativas de fusión posibles eligiéndose finalmente un Filtro Kalman Extendido de cuatro variables de estado. El algoritmo fue implementado en C sobre una placa EDU-CIAA y optimizado mediante las instrucciones en lenguaje ensamblador nativo del núcleo ARM Cortex -M4F. El sistema de fusión mostró un desempeño adecuado para los requerimientos de estimación establecidos y se comprobó una mejora notoria en el tiempo de procesamiento tras el proceso de optimización.
Fil: Ghignone, Ramiro Adrián. Universidad Tecnológica Nacional. Facultad Regional Haedo; Argentina.
Fil: Larosa, Facundo Santiago. Universidad Tecnológica Nacional. Facultad Regional Haedo; Argentina.
Fil: Castelucci Vidal; Iván. Universidad Tecnológica Nacional. Facultad Regional Haedo; Argentina.
Fil: García Cabanas, Matías. Universidad Tecnológica Nacional. Facultad Regional Haedo; Argentina.
Materia
AHRS
CIAA
algoritmo
Filtro Kalman
sistema embebido
assembly
Cortex M4F
Nivel de accesibilidad
acceso abierto
Condiciones de uso
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
Repositorio
Repositorio Institucional Abierto (UTN)
Institución
Universidad Tecnológica Nacional
OAI Identificador
oai:ria.utn.edu.ar:20.500.12272/4102
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