Analysis and Experimentation of a Mobile Robot Teleoperation System Over Internet

Autores
Penizzotto Bacha, Franco Victor; Slawiñski, Emanuel; Mut, Vicente Antonio
Año de publicación
2014
Idioma
español castellano
Tipo de recurso
artículo
Estado
versión publicada
Descripción
En este trabajo, se propone un análisis de estabilidad y experimentación entre diferentes países de un esquema de control para teleoperación bilateral de robots móviles, el cual considera una impedancia remota con elasticidad variante en el tiempo. En la demostración de estabilidad se consideran los retardos de tiempo variantes del canal, y la impedancia. Se ejecutó satisfactoriamente una teleoperación de un robot Pioneer 3AT entre la Universidad Nacional de San Juan (Argentina) y la Universidad de Verona (Italia), del cual se exponen gráficas y conclusiones.
In this paper, stability analysis and experimentation of a control scheme for bilateral teleoperation of mobile robots, which considers a remote variant-gain impedance is proposed. The analysis considers variant channel time delays and the impedance. For the experiment, an intercontinental teleoperation of a Pioneer 3AT was successfully performed between the National University of San Juan (Argentina) and the University of Verona (Italy), from which results, graphics and conclusions are exposed.
Fil: Penizzotto Bacha, Franco Victor. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico San Juan. Instituto de Automática; Argentina
Fil: Slawiñski, Emanuel. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico San Juan. Instituto de Automática; Argentina
Fil: Mut, Vicente Antonio. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico San Juan. Instituto de Automática; Argentina
Materia
Teleoperación de Robots
Realimentación de Fuerza
Factores Humanos
Estabilidad
Nivel de accesibilidad
acceso abierto
Condiciones de uso
https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.5/ar/
Repositorio
CONICET Digital (CONICET)
Institución
Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas
OAI Identificador
oai:ri.conicet.gov.ar:11336/4907

id CONICETDig_c515951ddee70a48ca9373ecd676cdaa
oai_identifier_str oai:ri.conicet.gov.ar:11336/4907
network_acronym_str CONICETDig
repository_id_str 3498
network_name_str CONICET Digital (CONICET)
spelling Analysis and Experimentation of a Mobile Robot Teleoperation System Over InternetPenizzotto Bacha, Franco VictorSlawiñski, EmanuelMut, Vicente AntonioTeleoperación de RobotsRealimentación de FuerzaFactores HumanosEstabilidadhttps://purl.org/becyt/ford/2.2https://purl.org/becyt/ford/2En este trabajo, se propone un análisis de estabilidad y experimentación entre diferentes países de un esquema de control para teleoperación bilateral de robots móviles, el cual considera una impedancia remota con elasticidad variante en el tiempo. En la demostración de estabilidad se consideran los retardos de tiempo variantes del canal, y la impedancia. Se ejecutó satisfactoriamente una teleoperación de un robot Pioneer 3AT entre la Universidad Nacional de San Juan (Argentina) y la Universidad de Verona (Italia), del cual se exponen gráficas y conclusiones.In this paper, stability analysis and experimentation of a control scheme for bilateral teleoperation of mobile robots, which considers a remote variant-gain impedance is proposed. The analysis considers variant channel time delays and the impedance. For the experiment, an intercontinental teleoperation of a Pioneer 3AT was successfully performed between the National University of San Juan (Argentina) and the University of Verona (Italy), from which results, graphics and conclusions are exposed.Fil: Penizzotto Bacha, Franco Victor. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico San Juan. Instituto de Automática; ArgentinaFil: Slawiñski, Emanuel. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico San Juan. Instituto de Automática; ArgentinaFil: Mut, Vicente Antonio. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico San Juan. Instituto de Automática; ArgentinaInstitute of Electrical and Electronics Engineers2014-11info:eu-repo/semantics/articleinfo:eu-repo/semantics/publishedVersionhttp://purl.org/coar/resource_type/c_6501info:ar-repo/semantics/articuloapplication/pdfapplication/pdfapplication/pdfhttp://hdl.handle.net/11336/4907Penizzotto Bacha, Franco Victor; Slawiñski, Emanuel; Mut, Vicente Antonio; Analysis and Experimentation of a Mobile Robot Teleoperation System Over Internet; Institute of Electrical and Electronics Engineers; IEEE Latin America Transactions; 12; 7; 11-2014; 1191-11981548-0992spainfo:eu-repo/semantics/altIdentifier/url/http://ieeexplore.ieee.org/xpls/abs_all.jsp?arnumber=6948852&tag=1info:eu-repo/semantics/altIdentifier/doi/10.1109/TLA.2014.6948852info:eu-repo/semantics/openAccesshttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.5/ar/reponame:CONICET Digital (CONICET)instname:Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas2025-09-29T10:09:31Zoai:ri.conicet.gov.ar:11336/4907instacron:CONICETInstitucionalhttp://ri.conicet.gov.ar/Organismo científico-tecnológicoNo correspondehttp://ri.conicet.gov.ar/oai/requestdasensio@conicet.gov.ar; lcarlino@conicet.gov.arArgentinaNo correspondeNo correspondeNo correspondeopendoar:34982025-09-29 10:09:31.305CONICET Digital (CONICET) - Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicasfalse
dc.title.none.fl_str_mv Analysis and Experimentation of a Mobile Robot Teleoperation System Over Internet
title Analysis and Experimentation of a Mobile Robot Teleoperation System Over Internet
spellingShingle Analysis and Experimentation of a Mobile Robot Teleoperation System Over Internet
Penizzotto Bacha, Franco Victor
Teleoperación de Robots
Realimentación de Fuerza
Factores Humanos
Estabilidad
title_short Analysis and Experimentation of a Mobile Robot Teleoperation System Over Internet
title_full Analysis and Experimentation of a Mobile Robot Teleoperation System Over Internet
title_fullStr Analysis and Experimentation of a Mobile Robot Teleoperation System Over Internet
title_full_unstemmed Analysis and Experimentation of a Mobile Robot Teleoperation System Over Internet
title_sort Analysis and Experimentation of a Mobile Robot Teleoperation System Over Internet
dc.creator.none.fl_str_mv Penizzotto Bacha, Franco Victor
Slawiñski, Emanuel
Mut, Vicente Antonio
author Penizzotto Bacha, Franco Victor
author_facet Penizzotto Bacha, Franco Victor
Slawiñski, Emanuel
Mut, Vicente Antonio
author_role author
author2 Slawiñski, Emanuel
Mut, Vicente Antonio
author2_role author
author
dc.subject.none.fl_str_mv Teleoperación de Robots
Realimentación de Fuerza
Factores Humanos
Estabilidad
topic Teleoperación de Robots
Realimentación de Fuerza
Factores Humanos
Estabilidad
purl_subject.fl_str_mv https://purl.org/becyt/ford/2.2
https://purl.org/becyt/ford/2
dc.description.none.fl_txt_mv En este trabajo, se propone un análisis de estabilidad y experimentación entre diferentes países de un esquema de control para teleoperación bilateral de robots móviles, el cual considera una impedancia remota con elasticidad variante en el tiempo. En la demostración de estabilidad se consideran los retardos de tiempo variantes del canal, y la impedancia. Se ejecutó satisfactoriamente una teleoperación de un robot Pioneer 3AT entre la Universidad Nacional de San Juan (Argentina) y la Universidad de Verona (Italia), del cual se exponen gráficas y conclusiones.
In this paper, stability analysis and experimentation of a control scheme for bilateral teleoperation of mobile robots, which considers a remote variant-gain impedance is proposed. The analysis considers variant channel time delays and the impedance. For the experiment, an intercontinental teleoperation of a Pioneer 3AT was successfully performed between the National University of San Juan (Argentina) and the University of Verona (Italy), from which results, graphics and conclusions are exposed.
Fil: Penizzotto Bacha, Franco Victor. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico San Juan. Instituto de Automática; Argentina
Fil: Slawiñski, Emanuel. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico San Juan. Instituto de Automática; Argentina
Fil: Mut, Vicente Antonio. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico San Juan. Instituto de Automática; Argentina
description En este trabajo, se propone un análisis de estabilidad y experimentación entre diferentes países de un esquema de control para teleoperación bilateral de robots móviles, el cual considera una impedancia remota con elasticidad variante en el tiempo. En la demostración de estabilidad se consideran los retardos de tiempo variantes del canal, y la impedancia. Se ejecutó satisfactoriamente una teleoperación de un robot Pioneer 3AT entre la Universidad Nacional de San Juan (Argentina) y la Universidad de Verona (Italia), del cual se exponen gráficas y conclusiones.
publishDate 2014
dc.date.none.fl_str_mv 2014-11
dc.type.none.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/article
info:eu-repo/semantics/publishedVersion
http://purl.org/coar/resource_type/c_6501
info:ar-repo/semantics/articulo
format article
status_str publishedVersion
dc.identifier.none.fl_str_mv http://hdl.handle.net/11336/4907
Penizzotto Bacha, Franco Victor; Slawiñski, Emanuel; Mut, Vicente Antonio; Analysis and Experimentation of a Mobile Robot Teleoperation System Over Internet; Institute of Electrical and Electronics Engineers; IEEE Latin America Transactions; 12; 7; 11-2014; 1191-1198
1548-0992
url http://hdl.handle.net/11336/4907
identifier_str_mv Penizzotto Bacha, Franco Victor; Slawiñski, Emanuel; Mut, Vicente Antonio; Analysis and Experimentation of a Mobile Robot Teleoperation System Over Internet; Institute of Electrical and Electronics Engineers; IEEE Latin America Transactions; 12; 7; 11-2014; 1191-1198
1548-0992
dc.language.none.fl_str_mv spa
language spa
dc.relation.none.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/altIdentifier/url/http://ieeexplore.ieee.org/xpls/abs_all.jsp?arnumber=6948852&tag=1
info:eu-repo/semantics/altIdentifier/doi/10.1109/TLA.2014.6948852
dc.rights.none.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.5/ar/
eu_rights_str_mv openAccess
rights_invalid_str_mv https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.5/ar/
dc.format.none.fl_str_mv application/pdf
application/pdf
application/pdf
dc.publisher.none.fl_str_mv Institute of Electrical and Electronics Engineers
publisher.none.fl_str_mv Institute of Electrical and Electronics Engineers
dc.source.none.fl_str_mv reponame:CONICET Digital (CONICET)
instname:Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas
reponame_str CONICET Digital (CONICET)
collection CONICET Digital (CONICET)
instname_str Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas
repository.name.fl_str_mv CONICET Digital (CONICET) - Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas
repository.mail.fl_str_mv dasensio@conicet.gov.ar; lcarlino@conicet.gov.ar
_version_ 1844613974645014528
score 13.070432