Esquema Tipo-PD más Impedancia Modificado para Teleoperación Bilateral de nn Robot Móvil considerando Retardos de Tiempo

Autores
Slawiñski, Emanuel; Santiago, Diego Daniel; Chavez Garcia, Geovanny Danilo; Mut, Vicente Antonio
Año de publicación
2017
Idioma
español castellano
Tipo de recurso
artículo
Estado
versión publicada
Descripción
Este trabajo propone un esquema de control modificado, basado en una estructura tipo-PD más impedancia, aplicado a la teleoperación bilateral de un robot móvil considerando retardos de tiempo. El esquema es diseñado para obtener una relación de compromiso entre estabilidad y transparencia, analizando ambas características simultáneamente. El análisis correspondiente toma en cuenta las dinámicas del maestro y del robot móvil tanto como retardos variables y asimétricos. Finalmente, se muestran los resultados de pruebas de teleoperación bilateral realizados incluyendo el controlador propuesto de manera de verificar el resultado teórico alcanzado.
This paper proposes a modified PD-like plus impedance controller for delayed bilateral teleoperation of a mobile robot. The scheme is designed to get a trade-off between transparency and stability, analyzing both features simultaneously. The corresponding analysis takes into account the dynamics of the master and mobile robot as well as asymmetric time-varying delays. Finally, experimental results of a bilateral teleoperation including the proposed control scheme are shown in order to verify the achieved theoretical result
Fil: Slawiñski, Emanuel. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina
Fil: Santiago, Diego Daniel. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina
Fil: Chavez Garcia, Geovanny Danilo. Escuela Politécnica Nacional; Ecuador
Fil: Mut, Vicente Antonio. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina
Materia
ROBÓTICA MOVIL
TELEOPERACIÓN
RETARDOS DE TIEMPO
ESTABILIDAD
Nivel de accesibilidad
acceso abierto
Condiciones de uso
https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.5/ar/
Repositorio
CONICET Digital (CONICET)
Institución
Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas
OAI Identificador
oai:ri.conicet.gov.ar:11336/64919

id CONICETDig_55767a05baf49eb3217cc52aecadcca7
oai_identifier_str oai:ri.conicet.gov.ar:11336/64919
network_acronym_str CONICETDig
repository_id_str 3498
network_name_str CONICET Digital (CONICET)
spelling Esquema Tipo-PD más Impedancia Modificado para Teleoperación Bilateral de nn Robot Móvil considerando Retardos de TiempoModified PD-like plus Impedance Scheme for Delayed Bilateral Teleoperation of a Mobile RobotSlawiñski, EmanuelSantiago, Diego DanielChavez Garcia, Geovanny DaniloMut, Vicente AntonioROBÓTICA MOVILTELEOPERACIÓNRETARDOS DE TIEMPOESTABILIDADhttps://purl.org/becyt/ford/2.2https://purl.org/becyt/ford/2Este trabajo propone un esquema de control modificado, basado en una estructura tipo-PD más impedancia, aplicado a la teleoperación bilateral de un robot móvil considerando retardos de tiempo. El esquema es diseñado para obtener una relación de compromiso entre estabilidad y transparencia, analizando ambas características simultáneamente. El análisis correspondiente toma en cuenta las dinámicas del maestro y del robot móvil tanto como retardos variables y asimétricos. Finalmente, se muestran los resultados de pruebas de teleoperación bilateral realizados incluyendo el controlador propuesto de manera de verificar el resultado teórico alcanzado.This paper proposes a modified PD-like plus impedance controller for delayed bilateral teleoperation of a mobile robot. The scheme is designed to get a trade-off between transparency and stability, analyzing both features simultaneously. The corresponding analysis takes into account the dynamics of the master and mobile robot as well as asymmetric time-varying delays. Finally, experimental results of a bilateral teleoperation including the proposed control scheme are shown in order to verify the achieved theoretical resultFil: Slawiñski, Emanuel. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; ArgentinaFil: Santiago, Diego Daniel. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; ArgentinaFil: Chavez Garcia, Geovanny Danilo. Escuela Politécnica Nacional; EcuadorFil: Mut, Vicente Antonio. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; ArgentinaUniversidad Politécnica de Quito2017-01info:eu-repo/semantics/articleinfo:eu-repo/semantics/publishedVersionhttp://purl.org/coar/resource_type/c_6501info:ar-repo/semantics/articuloapplication/pdfapplication/pdfapplication/pdfapplication/pdfhttp://hdl.handle.net/11336/64919Slawiñski, Emanuel; Santiago, Diego Daniel; Chavez Garcia, Geovanny Danilo; Mut, Vicente Antonio; Esquema Tipo-PD más Impedancia Modificado para Teleoperación Bilateral de nn Robot Móvil considerando Retardos de Tiempo; Universidad Politécnica de Quito; Revista Politecnica; 38; 2; 1-2017; 59-671390-0129CONICET DigitalCONICETspainfo:eu-repo/semantics/altIdentifier/url/https://www.revistapolitecnica.epn.edu.ec/ojs2/index.php/revista_politecnica2/article/view/698info:eu-repo/semantics/openAccesshttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.5/ar/reponame:CONICET Digital (CONICET)instname:Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas2025-09-29T09:50:40Zoai:ri.conicet.gov.ar:11336/64919instacron:CONICETInstitucionalhttp://ri.conicet.gov.ar/Organismo científico-tecnológicoNo correspondehttp://ri.conicet.gov.ar/oai/requestdasensio@conicet.gov.ar; lcarlino@conicet.gov.arArgentinaNo correspondeNo correspondeNo correspondeopendoar:34982025-09-29 09:50:40.872CONICET Digital (CONICET) - Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicasfalse
dc.title.none.fl_str_mv Esquema Tipo-PD más Impedancia Modificado para Teleoperación Bilateral de nn Robot Móvil considerando Retardos de Tiempo
Modified PD-like plus Impedance Scheme for Delayed Bilateral Teleoperation of a Mobile Robot
title Esquema Tipo-PD más Impedancia Modificado para Teleoperación Bilateral de nn Robot Móvil considerando Retardos de Tiempo
spellingShingle Esquema Tipo-PD más Impedancia Modificado para Teleoperación Bilateral de nn Robot Móvil considerando Retardos de Tiempo
Slawiñski, Emanuel
ROBÓTICA MOVIL
TELEOPERACIÓN
RETARDOS DE TIEMPO
ESTABILIDAD
title_short Esquema Tipo-PD más Impedancia Modificado para Teleoperación Bilateral de nn Robot Móvil considerando Retardos de Tiempo
title_full Esquema Tipo-PD más Impedancia Modificado para Teleoperación Bilateral de nn Robot Móvil considerando Retardos de Tiempo
title_fullStr Esquema Tipo-PD más Impedancia Modificado para Teleoperación Bilateral de nn Robot Móvil considerando Retardos de Tiempo
title_full_unstemmed Esquema Tipo-PD más Impedancia Modificado para Teleoperación Bilateral de nn Robot Móvil considerando Retardos de Tiempo
title_sort Esquema Tipo-PD más Impedancia Modificado para Teleoperación Bilateral de nn Robot Móvil considerando Retardos de Tiempo
dc.creator.none.fl_str_mv Slawiñski, Emanuel
Santiago, Diego Daniel
Chavez Garcia, Geovanny Danilo
Mut, Vicente Antonio
author Slawiñski, Emanuel
author_facet Slawiñski, Emanuel
Santiago, Diego Daniel
Chavez Garcia, Geovanny Danilo
Mut, Vicente Antonio
author_role author
author2 Santiago, Diego Daniel
Chavez Garcia, Geovanny Danilo
Mut, Vicente Antonio
author2_role author
author
author
dc.subject.none.fl_str_mv ROBÓTICA MOVIL
TELEOPERACIÓN
RETARDOS DE TIEMPO
ESTABILIDAD
topic ROBÓTICA MOVIL
TELEOPERACIÓN
RETARDOS DE TIEMPO
ESTABILIDAD
purl_subject.fl_str_mv https://purl.org/becyt/ford/2.2
https://purl.org/becyt/ford/2
dc.description.none.fl_txt_mv Este trabajo propone un esquema de control modificado, basado en una estructura tipo-PD más impedancia, aplicado a la teleoperación bilateral de un robot móvil considerando retardos de tiempo. El esquema es diseñado para obtener una relación de compromiso entre estabilidad y transparencia, analizando ambas características simultáneamente. El análisis correspondiente toma en cuenta las dinámicas del maestro y del robot móvil tanto como retardos variables y asimétricos. Finalmente, se muestran los resultados de pruebas de teleoperación bilateral realizados incluyendo el controlador propuesto de manera de verificar el resultado teórico alcanzado.
This paper proposes a modified PD-like plus impedance controller for delayed bilateral teleoperation of a mobile robot. The scheme is designed to get a trade-off between transparency and stability, analyzing both features simultaneously. The corresponding analysis takes into account the dynamics of the master and mobile robot as well as asymmetric time-varying delays. Finally, experimental results of a bilateral teleoperation including the proposed control scheme are shown in order to verify the achieved theoretical result
Fil: Slawiñski, Emanuel. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina
Fil: Santiago, Diego Daniel. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina
Fil: Chavez Garcia, Geovanny Danilo. Escuela Politécnica Nacional; Ecuador
Fil: Mut, Vicente Antonio. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina
description Este trabajo propone un esquema de control modificado, basado en una estructura tipo-PD más impedancia, aplicado a la teleoperación bilateral de un robot móvil considerando retardos de tiempo. El esquema es diseñado para obtener una relación de compromiso entre estabilidad y transparencia, analizando ambas características simultáneamente. El análisis correspondiente toma en cuenta las dinámicas del maestro y del robot móvil tanto como retardos variables y asimétricos. Finalmente, se muestran los resultados de pruebas de teleoperación bilateral realizados incluyendo el controlador propuesto de manera de verificar el resultado teórico alcanzado.
publishDate 2017
dc.date.none.fl_str_mv 2017-01
dc.type.none.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/article
info:eu-repo/semantics/publishedVersion
http://purl.org/coar/resource_type/c_6501
info:ar-repo/semantics/articulo
format article
status_str publishedVersion
dc.identifier.none.fl_str_mv http://hdl.handle.net/11336/64919
Slawiñski, Emanuel; Santiago, Diego Daniel; Chavez Garcia, Geovanny Danilo; Mut, Vicente Antonio; Esquema Tipo-PD más Impedancia Modificado para Teleoperación Bilateral de nn Robot Móvil considerando Retardos de Tiempo; Universidad Politécnica de Quito; Revista Politecnica; 38; 2; 1-2017; 59-67
1390-0129
CONICET Digital
CONICET
url http://hdl.handle.net/11336/64919
identifier_str_mv Slawiñski, Emanuel; Santiago, Diego Daniel; Chavez Garcia, Geovanny Danilo; Mut, Vicente Antonio; Esquema Tipo-PD más Impedancia Modificado para Teleoperación Bilateral de nn Robot Móvil considerando Retardos de Tiempo; Universidad Politécnica de Quito; Revista Politecnica; 38; 2; 1-2017; 59-67
1390-0129
CONICET Digital
CONICET
dc.language.none.fl_str_mv spa
language spa
dc.relation.none.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/altIdentifier/url/https://www.revistapolitecnica.epn.edu.ec/ojs2/index.php/revista_politecnica2/article/view/698
dc.rights.none.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.5/ar/
eu_rights_str_mv openAccess
rights_invalid_str_mv https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.5/ar/
dc.format.none.fl_str_mv application/pdf
application/pdf
application/pdf
application/pdf
dc.publisher.none.fl_str_mv Universidad Politécnica de Quito
publisher.none.fl_str_mv Universidad Politécnica de Quito
dc.source.none.fl_str_mv reponame:CONICET Digital (CONICET)
instname:Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas
reponame_str CONICET Digital (CONICET)
collection CONICET Digital (CONICET)
instname_str Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas
repository.name.fl_str_mv CONICET Digital (CONICET) - Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas
repository.mail.fl_str_mv dasensio@conicet.gov.ar; lcarlino@conicet.gov.ar
_version_ 1844613561488244736
score 13.070432