Esquema Tipo-PD más Impedancia Modificado para Teleoperación Bilateral de nn Robot Móvil considerando Retardos de Tiempo
- Autores
- Slawiñski, Emanuel; Santiago, Diego Daniel; Chavez Garcia, Geovanny Danilo; Mut, Vicente Antonio
- Año de publicación
- 2017
- Idioma
- español castellano
- Tipo de recurso
- artículo
- Estado
- versión publicada
- Descripción
- Este trabajo propone un esquema de control modificado, basado en una estructura tipo-PD más impedancia, aplicado a la teleoperación bilateral de un robot móvil considerando retardos de tiempo. El esquema es diseñado para obtener una relación de compromiso entre estabilidad y transparencia, analizando ambas características simultáneamente. El análisis correspondiente toma en cuenta las dinámicas del maestro y del robot móvil tanto como retardos variables y asimétricos. Finalmente, se muestran los resultados de pruebas de teleoperación bilateral realizados incluyendo el controlador propuesto de manera de verificar el resultado teórico alcanzado.
This paper proposes a modified PD-like plus impedance controller for delayed bilateral teleoperation of a mobile robot. The scheme is designed to get a trade-off between transparency and stability, analyzing both features simultaneously. The corresponding analysis takes into account the dynamics of the master and mobile robot as well as asymmetric time-varying delays. Finally, experimental results of a bilateral teleoperation including the proposed control scheme are shown in order to verify the achieved theoretical result
Fil: Slawiñski, Emanuel. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina
Fil: Santiago, Diego Daniel. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina
Fil: Chavez Garcia, Geovanny Danilo. Escuela Politécnica Nacional; Ecuador
Fil: Mut, Vicente Antonio. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina - Materia
-
ROBÓTICA MOVIL
TELEOPERACIÓN
RETARDOS DE TIEMPO
ESTABILIDAD - Nivel de accesibilidad
- acceso abierto
- Condiciones de uso
- https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.5/ar/
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Esquema Tipo-PD más Impedancia Modificado para Teleoperación Bilateral de nn Robot Móvil considerando Retardos de TiempoModified PD-like plus Impedance Scheme for Delayed Bilateral Teleoperation of a Mobile RobotSlawiñski, EmanuelSantiago, Diego DanielChavez Garcia, Geovanny DaniloMut, Vicente AntonioROBÓTICA MOVILTELEOPERACIÓNRETARDOS DE TIEMPOESTABILIDADhttps://purl.org/becyt/ford/2.2https://purl.org/becyt/ford/2Este trabajo propone un esquema de control modificado, basado en una estructura tipo-PD más impedancia, aplicado a la teleoperación bilateral de un robot móvil considerando retardos de tiempo. El esquema es diseñado para obtener una relación de compromiso entre estabilidad y transparencia, analizando ambas características simultáneamente. El análisis correspondiente toma en cuenta las dinámicas del maestro y del robot móvil tanto como retardos variables y asimétricos. Finalmente, se muestran los resultados de pruebas de teleoperación bilateral realizados incluyendo el controlador propuesto de manera de verificar el resultado teórico alcanzado.This paper proposes a modified PD-like plus impedance controller for delayed bilateral teleoperation of a mobile robot. The scheme is designed to get a trade-off between transparency and stability, analyzing both features simultaneously. The corresponding analysis takes into account the dynamics of the master and mobile robot as well as asymmetric time-varying delays. Finally, experimental results of a bilateral teleoperation including the proposed control scheme are shown in order to verify the achieved theoretical resultFil: Slawiñski, Emanuel. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; ArgentinaFil: Santiago, Diego Daniel. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; ArgentinaFil: Chavez Garcia, Geovanny Danilo. Escuela Politécnica Nacional; EcuadorFil: Mut, Vicente Antonio. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; ArgentinaUniversidad Politécnica de Quito2017-01info:eu-repo/semantics/articleinfo:eu-repo/semantics/publishedVersionhttp://purl.org/coar/resource_type/c_6501info:ar-repo/semantics/articuloapplication/pdfapplication/pdfapplication/pdfapplication/pdfhttp://hdl.handle.net/11336/64919Slawiñski, Emanuel; Santiago, Diego Daniel; Chavez Garcia, Geovanny Danilo; Mut, Vicente Antonio; Esquema Tipo-PD más Impedancia Modificado para Teleoperación Bilateral de nn Robot Móvil considerando Retardos de Tiempo; Universidad Politécnica de Quito; Revista Politecnica; 38; 2; 1-2017; 59-671390-0129CONICET DigitalCONICETspainfo:eu-repo/semantics/altIdentifier/url/https://www.revistapolitecnica.epn.edu.ec/ojs2/index.php/revista_politecnica2/article/view/698info:eu-repo/semantics/openAccesshttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.5/ar/reponame:CONICET Digital (CONICET)instname:Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas2025-09-29T09:50:40Zoai:ri.conicet.gov.ar:11336/64919instacron:CONICETInstitucionalhttp://ri.conicet.gov.ar/Organismo científico-tecnológicoNo correspondehttp://ri.conicet.gov.ar/oai/requestdasensio@conicet.gov.ar; lcarlino@conicet.gov.arArgentinaNo correspondeNo correspondeNo correspondeopendoar:34982025-09-29 09:50:40.872CONICET Digital (CONICET) - Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicasfalse |
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