Localización y modelado simultáneos mediante generación y actualización automática de controladores discretos

Autores
Pasquini, Iván
Año de publicación
2016
Idioma
español castellano
Tipo de recurso
tesis de grado
Estado
versión publicada
Colaborador/a o director/a de tesis
Nahabedian, Leandro Ezequiel
Descripción
En el área de robótica, el problema de la exploración consiste en recorrer, mediante un vehículo autónomo, una zona desconocida para obtener conocimiento sobre ella. La utilización de robots es muy importante para la cartografía o búsqueda y rescate en lugares que son peligrosos o inaccesibles para las personas. En el caso de la utilización de robots autónomos, se utiliza la técnica de localización y modelado simultáneo, para construir un mapa de la zona desconocida en la que se encuentra el robot, a la vez que estima su trayectoria al desplazarse dentro de la misma. El objetivo de esta tesis es resolver el problema de localización y modelado simultáneo utilizando como modelo matemático los MTSs (Modal Transition Systems), los cuales son nociones abstractas de los LTSs (Labelled Transition Systems). Dado un conjunto de objetivos y un conjunto de suposiciones de dominio, los MTSs nos permiten determinar, mediante la síntesis de controladores, si los objetivos son imposibles de alcanzar, si podemos garantizar su cumplimiento, o si las suposiciones de dominio son insuficientes para decidir sobre los objetivos. Para cumplir con el objetivo de la tesis, extenderemos la herramienta MTSA (Modal Transition System Analyser) para dar soporte a la exploración, y presentaremos una estrategia, que bajo ciertas condiciones, nos permita ir agregando información a nuestras suposiciones de dominio, hasta poder decidir si es o no posible garantizar el cumplimiento de los objetivos de la exploración.
Fil: Pasquini, Iván. Universidad de Buenos Aires. Facultad de Ciencias Exactas y Naturales; Argentina.
Materia
EXPLORACION
MODELADO
LTS
MTS
SINTESIS DE CONTROLADORES
Nivel de accesibilidad
acceso abierto
Condiciones de uso
https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.5/ar
Repositorio
Biblioteca Digital (UBA-FCEN)
Institución
Universidad Nacional de Buenos Aires. Facultad de Ciencias Exactas y Naturales
OAI Identificador
seminario:seminario_nCOM000648_Pasquini
Acceder
id BDUBAFCEN_7aa595dacd4d44e12bfcd9eb6f739512
oai_identifier_str seminario:seminario_nCOM000648_Pasquini
network_acronym_str BDUBAFCEN
repository_id_str 1896
network_name_str Biblioteca Digital (UBA-FCEN)
spelling Localización y modelado simultáneos mediante generación y actualización automática de controladores discretosPasquini, IvánEXPLORACIONMODELADOLTSMTSSINTESIS DE CONTROLADORESEn el área de robótica, el problema de la exploración consiste en recorrer, mediante un vehículo autónomo, una zona desconocida para obtener conocimiento sobre ella. La utilización de robots es muy importante para la cartografía o búsqueda y rescate en lugares que son peligrosos o inaccesibles para las personas. En el caso de la utilización de robots autónomos, se utiliza la técnica de localización y modelado simultáneo, para construir un mapa de la zona desconocida en la que se encuentra el robot, a la vez que estima su trayectoria al desplazarse dentro de la misma. El objetivo de esta tesis es resolver el problema de localización y modelado simultáneo utilizando como modelo matemático los MTSs (Modal Transition Systems), los cuales son nociones abstractas de los LTSs (Labelled Transition Systems). Dado un conjunto de objetivos y un conjunto de suposiciones de dominio, los MTSs nos permiten determinar, mediante la síntesis de controladores, si los objetivos son imposibles de alcanzar, si podemos garantizar su cumplimiento, o si las suposiciones de dominio son insuficientes para decidir sobre los objetivos. Para cumplir con el objetivo de la tesis, extenderemos la herramienta MTSA (Modal Transition System Analyser) para dar soporte a la exploración, y presentaremos una estrategia, que bajo ciertas condiciones, nos permita ir agregando información a nuestras suposiciones de dominio, hasta poder decidir si es o no posible garantizar el cumplimiento de los objetivos de la exploración.Fil: Pasquini, Iván. Universidad de Buenos Aires. Facultad de Ciencias Exactas y Naturales; Argentina.Universidad de Buenos Aires. Facultad de Ciencias Exactas y NaturalesNahabedian, Leandro Ezequiel2016info:eu-repo/semantics/bachelorThesisinfo:eu-repo/semantics/publishedVersionhttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1finfo:ar-repo/semantics/tesisDeGradoapplication/pdfhttps://hdl.handle.net/20.500.12110/seminario_nCOM000648_Pasquinispainfo:eu-repo/semantics/openAccesshttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.5/arreponame:Biblioteca Digital (UBA-FCEN)instname:Universidad Nacional de Buenos Aires. Facultad de Ciencias Exactas y Naturalesinstacron:UBA-FCEN2025-10-16T09:31:08Zseminario:seminario_nCOM000648_PasquiniInstitucionalhttps://digital.bl.fcen.uba.ar/Universidad públicaNo correspondehttps://digital.bl.fcen.uba.ar/cgi-bin/oaiserver.cgiana@bl.fcen.uba.arArgentinaNo correspondeNo correspondeNo correspondeopendoar:18962025-10-16 09:31:09.119Biblioteca Digital (UBA-FCEN) - Universidad Nacional de Buenos Aires. Facultad de Ciencias Exactas y Naturalesfalse
dc.title.none.fl_str_mv Localización y modelado simultáneos mediante generación y actualización automática de controladores discretos
title Localización y modelado simultáneos mediante generación y actualización automática de controladores discretos
spellingShingle Localización y modelado simultáneos mediante generación y actualización automática de controladores discretos
Pasquini, Iván
EXPLORACION
MODELADO
LTS
MTS
SINTESIS DE CONTROLADORES
title_short Localización y modelado simultáneos mediante generación y actualización automática de controladores discretos
title_full Localización y modelado simultáneos mediante generación y actualización automática de controladores discretos
title_fullStr Localización y modelado simultáneos mediante generación y actualización automática de controladores discretos
title_full_unstemmed Localización y modelado simultáneos mediante generación y actualización automática de controladores discretos
title_sort Localización y modelado simultáneos mediante generación y actualización automática de controladores discretos
dc.creator.none.fl_str_mv Pasquini, Iván
author Pasquini, Iván
author_facet Pasquini, Iván
author_role author
dc.contributor.none.fl_str_mv Nahabedian, Leandro Ezequiel
dc.subject.none.fl_str_mv EXPLORACION
MODELADO
LTS
MTS
SINTESIS DE CONTROLADORES
topic EXPLORACION
MODELADO
LTS
MTS
SINTESIS DE CONTROLADORES
dc.description.none.fl_txt_mv En el área de robótica, el problema de la exploración consiste en recorrer, mediante un vehículo autónomo, una zona desconocida para obtener conocimiento sobre ella. La utilización de robots es muy importante para la cartografía o búsqueda y rescate en lugares que son peligrosos o inaccesibles para las personas. En el caso de la utilización de robots autónomos, se utiliza la técnica de localización y modelado simultáneo, para construir un mapa de la zona desconocida en la que se encuentra el robot, a la vez que estima su trayectoria al desplazarse dentro de la misma. El objetivo de esta tesis es resolver el problema de localización y modelado simultáneo utilizando como modelo matemático los MTSs (Modal Transition Systems), los cuales son nociones abstractas de los LTSs (Labelled Transition Systems). Dado un conjunto de objetivos y un conjunto de suposiciones de dominio, los MTSs nos permiten determinar, mediante la síntesis de controladores, si los objetivos son imposibles de alcanzar, si podemos garantizar su cumplimiento, o si las suposiciones de dominio son insuficientes para decidir sobre los objetivos. Para cumplir con el objetivo de la tesis, extenderemos la herramienta MTSA (Modal Transition System Analyser) para dar soporte a la exploración, y presentaremos una estrategia, que bajo ciertas condiciones, nos permita ir agregando información a nuestras suposiciones de dominio, hasta poder decidir si es o no posible garantizar el cumplimiento de los objetivos de la exploración.
Fil: Pasquini, Iván. Universidad de Buenos Aires. Facultad de Ciencias Exactas y Naturales; Argentina.
description En el área de robótica, el problema de la exploración consiste en recorrer, mediante un vehículo autónomo, una zona desconocida para obtener conocimiento sobre ella. La utilización de robots es muy importante para la cartografía o búsqueda y rescate en lugares que son peligrosos o inaccesibles para las personas. En el caso de la utilización de robots autónomos, se utiliza la técnica de localización y modelado simultáneo, para construir un mapa de la zona desconocida en la que se encuentra el robot, a la vez que estima su trayectoria al desplazarse dentro de la misma. El objetivo de esta tesis es resolver el problema de localización y modelado simultáneo utilizando como modelo matemático los MTSs (Modal Transition Systems), los cuales son nociones abstractas de los LTSs (Labelled Transition Systems). Dado un conjunto de objetivos y un conjunto de suposiciones de dominio, los MTSs nos permiten determinar, mediante la síntesis de controladores, si los objetivos son imposibles de alcanzar, si podemos garantizar su cumplimiento, o si las suposiciones de dominio son insuficientes para decidir sobre los objetivos. Para cumplir con el objetivo de la tesis, extenderemos la herramienta MTSA (Modal Transition System Analyser) para dar soporte a la exploración, y presentaremos una estrategia, que bajo ciertas condiciones, nos permita ir agregando información a nuestras suposiciones de dominio, hasta poder decidir si es o no posible garantizar el cumplimiento de los objetivos de la exploración.
publishDate 2016
dc.date.none.fl_str_mv 2016
dc.type.none.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
info:eu-repo/semantics/publishedVersion
http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f
info:ar-repo/semantics/tesisDeGrado
format bachelorThesis
status_str publishedVersion
dc.identifier.none.fl_str_mv https://hdl.handle.net/20.500.12110/seminario_nCOM000648_Pasquini
url https://hdl.handle.net/20.500.12110/seminario_nCOM000648_Pasquini
dc.language.none.fl_str_mv spa
language spa
dc.rights.none.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.5/ar
eu_rights_str_mv openAccess
rights_invalid_str_mv https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.5/ar
dc.format.none.fl_str_mv application/pdf
dc.publisher.none.fl_str_mv Universidad de Buenos Aires. Facultad de Ciencias Exactas y Naturales
publisher.none.fl_str_mv Universidad de Buenos Aires. Facultad de Ciencias Exactas y Naturales
dc.source.none.fl_str_mv reponame:Biblioteca Digital (UBA-FCEN)
instname:Universidad Nacional de Buenos Aires. Facultad de Ciencias Exactas y Naturales
instacron:UBA-FCEN
reponame_str Biblioteca Digital (UBA-FCEN)
collection Biblioteca Digital (UBA-FCEN)
instname_str Universidad Nacional de Buenos Aires. Facultad de Ciencias Exactas y Naturales
instacron_str UBA-FCEN
institution UBA-FCEN
repository.name.fl_str_mv Biblioteca Digital (UBA-FCEN) - Universidad Nacional de Buenos Aires. Facultad de Ciencias Exactas y Naturales
repository.mail.fl_str_mv ana@bl.fcen.uba.ar
_version_ 1846142862706606080
score 12.712165

Publicaciones similares