Ejecución de controladores discretos sintetizados a partir de una especificación de alto nivel para un robot modelo Lego NXT y EV3 - Arro Fritzler, Julio Maximiliano (2014)
El objetivo de esta tesis es la implementación de técnicas para la generación e implementación de controladores discretos utilizando como framework de trabajo la herramienta MTSA aplicado en agentes autónomos utilizando como unidad de control versiones de Lego NXT y EV3 que permiten el armado de prototipos de manera simple y sencilla en los cuales se puede evaluar el comportamiento de controladores sintetizados. Así mismo mostraré cómo es posible cambiar los modelos permitiendo re configurar los controladores de manera automática sin necesidad de incurrir en la reescritura de los mismos. El modelo planteado para cada actor involucrado en el problema, consistirá en máquinas con transiciones etiquetadas (LTS) con propiedades descritas con lógica lineal temporal que caracterizan las propiedades de seguridad y liveness SGR(1) sobre dominios con fallas. Se modelará el problema utilizando como prototipo un robot LEGO MINDSTORM NXT y EV3. Este tipo de robots proveen numerosas ventajas a la hora de crear prototipos tangibles. A lo largo de esta tesis se describe en detalle la implementación del modelo en el entorno MTSA incluyendo las extensiones desarrolladas sobre la herramienta para dar soporte a la robótica y demostrando la calidad de los controladores utilizados y la adaptabilidad a cambios de configuración de los sistemas intervinientes abriendo las puertas para futuros desarrollos combinando robótica con técnicas de síntesis de controladores.