Sistema de navegación, guiado y control para un VANT multirotor

Autores
Pose, Claudio; Giribet, Juan; Choclin, Javier; Ghersin, Alejandro
Año de publicación
2014
Idioma
español castellano
Tipo de recurso
documento de conferencia
Estado
versión publicada
Descripción
Se presenta el diseño del sistema de navegación, guiado y control para un vehículo aéreo no tripulado capaz de volar en forma autónoma. La estabilización del vehículo, un helicóptero de seis rotores, se consigue a través de un lazo de control que estima la inclinación del mismo en dos ejes, ejerciendo empuje vertical y torques de control regulando las velocidades de giro de los motores. Este lazo, implementado en un microcontrolador de 32 bits a bajo nivel, estima la inclinación en base a una unidad de mediciones inerciales, la cual, junto con un magnetómetro, un receptor GPS y una cámara, permiten llevar a cabo la navegación del helicóptero, utilizando un algoritmo de navegación integrada. Este algoritmo, es implementado en una computadora embebida de nivel superior, la cual además, se encarga de la ejecución de un algoritmo de guiado, y de las comunicaciones e interacción con la estación terrena. La interfaz con el usuario es implementada en una estación de tierra multifuncional.
Facultad de Ingeniería
Materia
Ingeniería Aeronáutica
navegación integrada
control de orientación
Nivel de accesibilidad
acceso abierto
Condiciones de uso
http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
Repositorio
SEDICI (UNLP)
Institución
Universidad Nacional de La Plata
OAI Identificador
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