Modelado computacional de locomoción bípeda y cuadrupeda. Aplicaciones para robótica y locomoción animal

Autores
Cuello, Nicolás Emiliano
Año de publicación
2019
Idioma
español castellano
Tipo de recurso
tesis de grado
Estado
versión borrador
Colaborador/a o director/a de tesis
Cisilino, Adrián P.
Descripción
En este proyecto se alcanzó el objetivo de implementar una herramienta para el modelado computacional de locomoción mediante patas. En el proceso se experimentaron distintas alternativas, para finalmente seleccionar el entorno de Matlab + Simulink. Este entorno permitió integrar de forma eficiente los componentes principales de la herramienta: el motor de simulación dinámica y la optimización mediante algoritmos genéticos. Se implementaron y resolvieron modelos de locomoción bípeda y cuadrúpeda accionados por actuadores mecánicos y por músculos. Los modelos cuentan con patas, cada una de ellas conformadas por 3 cuerpos rígidos vinculados por 3 articulaciones, la cadera, la rodilla y el tobillo. En las simulaciones accionadas por músculos, las articulaciones son accionadas por un par de músculos agonistas y antagonistas para permitir el giro en ambas direcciones. Para representar matemáticamente sus comportamientos se utilizó el modelo muscular de Minetti y Alexander que describe el torque que realiza un músculo sobre una articulación en función de la velocidad de rotación y de ciertas propiedades relativas al músculo y a la articulación: velocidad angular.
Fil: Cuello, Nicolás Emiliano. Universidad Nacional de Mar del Plata. Facultad de Ingerniería; Argentina
Materia
Simulaciones
Modelo computacional de locomoción
Locomoción mediante patas
Locomoción bípeda y cuadrúpeda
Nivel de accesibilidad
acceso abierto
Condiciones de uso
https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
Repositorio
Repositorio Institucional Facultad de Ingeniería - UNMDP
Institución
Universidad Nacional de Mar del Plata. Facultad de Ingeniería
OAI Identificador
oai:rinfi.fi.mdp.edu.ar:123456789/396
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