Desarrollo de métodos de corrección de control de sistemas autónomos basados en el procesamiento de imágenes y variables de entorno

Autores
Szklanny, Fernando Ignacio; Tantignone, Hugo Raúl; Molina Vuistaz, Nicolás; Sagarna, Gustavo H.; Martínez, Alejandro; Nieva, Nahuel Oscar; Jaimes Soria, Leandro; Ferreyra Birón, Martín; Ortalda, Federico
Año de publicación
2015
Idioma
español castellano
Tipo de recurso
informe técnico
Estado
versión aceptada
Descripción
El presente informe final hace referencia ala investigación y el desarrollo de métodos de corrección de control de sistemas autónomos basados en el procesamiento de imágenes y variables de entorno, aplicado a un autómata de seis grados de libertad, mediante la utilización decámaras de alta velocidad, acelerómetros y giróscopos, llevados a cabo durante los años 2014 y 2015 en el ámbito del Departamento de Ingeniería e Investigaciones Tecnológicas de la Universidad Nacional de La Matanza. La investigación se centra en el desarrollo de un autómata programable con asistencia visual como aspecto fundamental para su control, orientado a tareas de ensamblaje de tiempo real y adaptable a las necesidades de fabricación industrial de cualquier índole.La investigación se dividió en tres módulos. El primer módulo se centró en adaptar y mejorar el diseño mecánico del autómata que se dispone y agregar la electrónica complementaria, con cámaras de alta velocidad y sensores de diferentes tipos. En el segundo módulo se procedió con la investigación y desarrollo de los algoritmos de procesamiento digital de imágenes y variables de entorno, su aplicación al control del autómata, elaboración de modelos y simulación utilizando un software comercial, la adaptación los algoritmos existentes de posicionamiento, velocidad, fuerza y trayectoria y su implementación en la manipulación del autómata programable. El tercer módulo abarcó el desarrollo del software requerido para cargar una secuencia de comandos que componen una o más tareas a realizar por el autómata programable.
Fil: Szklanny, Fernando Ignacio. Universidad Nacional de La Matanza. Departamento de Ingeniería e Investigaciones Tecnológicas; Argentina.
Fil: Tantignone, Hugo Raúl. Universidad Nacional de La Matanza. Departamento de Ingeniería e Investigaciones Tecnológicas; Argentina.
Fil: Molina Vuistaz, Nicolás. Universidad Nacional de La Matanza. Departamento de Ingeniería e Investigaciones Tecnológicas; Argentina.
Fil: Sagarna, Gustavo H. Universidad Nacional de La Matanza. Departamento de Ingeniería e Investigaciones Tecnológicas; Argentina.
Fil: Martínez, Alejandro. Universidad Nacional de La Matanza. Departamento de Ingeniería e Investigaciones Tecnológicas; Argentina.
Fil: Nieva, Nahuel Oscar. Universidad Nacional de La Matanza. Departamento de Ingeniería e Investigaciones Tecnológicas; Argentina.
Fil: Jaimes Soria, Leandro. Universidad Nacional de La Matanza. Departamento de Ingeniería e Investigaciones Tecnológicas; Argentina.
Fil: Ferreyra Birón, Martín. Universidad Nacional de La Matanza. Departamento de Ingeniería e Investigaciones Tecnológicas; Argentina.
Fil: Ortalda, Federico. Universidad Nacional de La Matanza. Departamento de Ingeniería e Investigaciones Tecnológicas; Argentina.
Materia
ROBOTICA
INTELIGENCIA ARTIFICIAL
ELECTRONICA
670.42
Nivel de accesibilidad
acceso abierto
Condiciones de uso
https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.5/ar/
Repositorio
Repositorio Digital UNLaM
Institución
Universidad Nacional de La Matanza
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