Teleoperación Trilateral con Retardo de un Robot Móvil

Autores
Slawiñski, Emanuel; Mut, Vicente Antonio; Santiago, Diego Daniel
Año de publicación
2019
Idioma
español castellano
Tipo de recurso
artículo
Estado
versión publicada
Descripción
Este artículo analiza la estabilidad de un sistema de teleoperación trilateral de un robot móvil. La dinámica de dos manipuladores maestros de estructura similar y un robot móvil, asimismo se tienen en cuenta retrasos variables en el tiempo y asimétricos. Un conjunto de controladores P + D se incluyen en el sistema de teleoperación con retardo. A partir del análisis realizado, se propone un procedimiento para establecer los parámetros de control con el fin de asegurar la estabilidad del sistema. Finalmente, el resultado teórico es verificadoen la práctica por medio de pruebas sobre el sistema de teleoperación trilateral con retardo donde dos operadores humanos en colaboración y simultáneamente para conducen en un simulador 3D un robot móvil para alcanzar una tarea establecida en un entorno remoto.
This paper analyzes the stability of a trilateral teleoperation system of a mobile robot. The dynamics of two manipulator-like masters and mobile robot as well as time-varying and asymmetric delays are taken into account. A set of P+d controllers is included into the delayed teleoperation system. From the analysis performed, a procedure to set the control parameters is proposed in order to assure the stability of the whole system. Finally, the theoretical result is verified in practice by means of a simple test about delayed trilateral teleoperation system, where two human operators both collaboratively and simultaneously drive a 3D simulator of a mobile robot to achieve an established task on a remote environment.
Fil: Slawiñski, Emanuel. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina
Fil: Mut, Vicente Antonio. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina
Fil: Santiago, Diego Daniel. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina
Materia
robotica
teleoperación
retardo de tiempo
control p+d
Nivel de accesibilidad
acceso abierto
Condiciones de uso
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Repositorio
CONICET Digital (CONICET)
Institución
Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas
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This paper analyzes the stability of a trilateral teleoperation system of a mobile robot. The dynamics of two manipulator-like masters and mobile robot as well as time-varying and asymmetric delays are taken into account. A set of P+d controllers is included into the delayed teleoperation system. From the analysis performed, a procedure to set the control parameters is proposed in order to assure the stability of the whole system. Finally, the theoretical result is verified in practice by means of a simple test about delayed trilateral teleoperation system, where two human operators both collaboratively and simultaneously drive a 3D simulator of a mobile robot to achieve an established task on a remote environment.
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