Control coordinado de vehículos aéreos y acuáticos para relevamiento batimétrico en aguas poco profundas

Autores
Garberoglio, Leonardo; Moreno, Patricio; Mas, Ignacio Agustin; Giribet, Juan Ignacio
Año de publicación
2022
Idioma
español castellano
Tipo de recurso
artículo
Estado
versión publicada
Descripción
Las aplicaciones con pequeños vehículos no tripulados han crecido notablemente en los últimos años. Junto a ello, el interés y la necesidad de realizar tareas utilizando varios de estos vehículos fue cobrando relevancia. En este trabajo se presenta el uso de una formación basada en la técnica de control en el espacio del cluster entre un vehículo no tripulado de superficie y uno aéreo, con el objetivo de realizar monitoreo de cuencas fluviales. La diferente percepción del entorno que cada vehículo posee y la capacidad de transportar diferentes sensores son características fundamentales para este tipo de aplicación. Se presentan resultados tanto en entorno de simulación como en una aplicación real con vehículos no tripulados pertenecientes a los grupos de investigación.
Applications with small unmanned vehicles have grown remarkably in recent years. Along with this, the interest and the need to carry out tasks using several of these vehicles has gained relevance. This paper presents the use of a formation based on the cluster space control technique between an unmanned surface vehicle and an aerial vehicle, with the aim of monitoring river basins. The different perception of the environment that each vehicle has and the ability to transport different sensors are fundamental characteristics for this type of application. Results are presented both in a simulation environment and in a real application with unmanned vehicles belonging to the research groups.
Fil: Garberoglio, Leonardo. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro de Investigaciones y Transferencia de San Nicolás. - Universidad Tecnológica Nacional. Facultad Regional San Nicolás. Centro de Investigaciones y Transferencia de San Nicolás; Argentina
Fil: Moreno, Patricio. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas; Argentina. Universidad de San Andrés; Argentina
Fil: Mas, Ignacio Agustin. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas; Argentina. Universidad de San Andrés; Argentina
Fil: Giribet, Juan Ignacio. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas; Argentina. Universidad de San Andrés; Argentina
Materia
CONTROL EN EL ESPACIO DE CLUSTER
ROBÓTICA MÓVIL
VEHÍCULO AUTÓNOMO AÉREO
VEHÍCULO AUTÓNOMO DEL SUPERFICIE
Nivel de accesibilidad
acceso abierto
Condiciones de uso
https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/ar/
Repositorio
CONICET Digital (CONICET)
Institución
Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas
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Applications with small unmanned vehicles have grown remarkably in recent years. Along with this, the interest and the need to carry out tasks using several of these vehicles has gained relevance. This paper presents the use of a formation based on the cluster space control technique between an unmanned surface vehicle and an aerial vehicle, with the aim of monitoring river basins. The different perception of the environment that each vehicle has and the ability to transport different sensors are fundamental characteristics for this type of application. Results are presented both in a simulation environment and in a real application with unmanned vehicles belonging to the research groups.
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