Sistema de localización para robots móviles de bajo costo utilizando marcas de referencia artificiales en ambientes de interiores

Autores
Zurita, Rafael; Mora, Alejandro; Álvarez, Candelaria; Lechner, Miriam
Año de publicación
2019
Idioma
español castellano
Tipo de recurso
documento de conferencia
Estado
versión publicada
Descripción
La localización es un requisito de la navegación con mapas de robots móviles. Usualmente se implementa con múltiples sensores y gran poder de cómputo, por lo que no suele ser una capacidad de los robot móviles de bajo costo. Se propone el diseño e implementación de un sistema prototipo que reporta su localización utilizando un hardware de mínimas prestaciones y marcas artificiales en el terreno. Se realizaron pruebas en un ambiente de interior, obteniendo desde el prototipo repetidas localizaciones, para evaluar la precisión y estimar la exactitud. En base a los resultados se concluye que el prototipo propuesto es capaz de determinar ubicaciones con una precisión menor a 10cm, y a una frecuencia de 2Hz; lo que permite plantear la posibilidad, en trabajos futuros, de incluir navegación con mapas a una clase de robots que hasta hoy no suele utilizar esta característica.
X Workshop Procesamiento de Señales y Sistemas de Tiempo Real.
Red de Universidades con Carreras en Informática
Materia
Ciencias Informáticas
Robot móvil
Localización
Navegación
Sistema embebido
AprilTag
Nivel de accesibilidad
acceso abierto
Condiciones de uso
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/
Repositorio
SEDICI (UNLP)
Institución
Universidad Nacional de La Plata
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