Desarrollo de algoritmos para la exploración submarina mediante vehículos autónomos con visión artificial monocular

Autores
Trabes, Emanuel
Año de publicación
2018
Idioma
español castellano
Tipo de recurso
tesis doctoral
Estado
versión aceptada
Colaborador/a o director/a de tesis
Jordán, Mario Alberto
Descripción
La motivación de esta tesis consistió en investigar el empleo de sistemas visuales monoculares en ambientes subacuáticos e implementar soluciones novedosas a los problemas complejos que en tales ambientes se presentan. Algunos de los principales aportes de este trabajo son: el desarrollo de algoritmos para la navegación en ambientes altamente auto-símiles, la implementación de un sistema monocular SLAM (Simultaneous localization and Mapping) denso orientado a su uso en ambientes subacuáticos, el desarrollo de una metodología robusta para la exploración retorno y revisita basada en SLAM, la implementación de un filtro de onda cáustica para ambientes tridimensionales. La validez de los resultados obtenidos teóricamente se verificó experimentalmente en ambientes subacuáticos controlados.
The motivation of this thesis consisted in researching the use of visual-monocular systems in underwater environments and to implement novel solutions to the complex problems that arise in such scenes. Some of the main contributions of this work are: the development of algorithms for navigation in highly self-similar scenes, the implementation of a dense monocular SLAM system (Simultaneous localization and Mapping) developed to be used in underwater scenes, the development of a robust methodology for exploration, return and revisiting based on SLAM, the implementation of a caustic wave filter for tridimentional environments. The validity of the obtained results were verified experimentally in controlled underwater environments.
Fil: Trabes, Emanuel. Universidad Nacional del Sur. Departamento de Ingeniería Eléctrica y de Computadoras; Argentina
Materia
Ingeniería
Exploración subacuática
Vehículos subacuáticos
Visión artificial (Robótica)
Mapeo y localización simultáneos (SLAM)
Nivel de accesibilidad
acceso abierto
Condiciones de uso
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
Repositorio
Repositorio Institucional Digital de la Universidad Nacional del Sur (RID-UNS)
Institución
Universidad Nacional del Sur
OAI Identificador
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The motivation of this thesis consisted in researching the use of visual-monocular systems in underwater environments and to implement novel solutions to the complex problems that arise in such scenes. Some of the main contributions of this work are: the development of algorithms for navigation in highly self-similar scenes, the implementation of a dense monocular SLAM system (Simultaneous localization and Mapping) developed to be used in underwater scenes, the development of a robust methodology for exploration, return and revisiting based on SLAM, the implementation of a caustic wave filter for tridimentional environments. The validity of the obtained results were verified experimentally in controlled underwater environments.
Fil: Trabes, Emanuel. Universidad Nacional del Sur. Departamento de Ingeniería Eléctrica y de Computadoras; Argentina
description La motivación de esta tesis consistió en investigar el empleo de sistemas visuales monoculares en ambientes subacuáticos e implementar soluciones novedosas a los problemas complejos que en tales ambientes se presentan. Algunos de los principales aportes de este trabajo son: el desarrollo de algoritmos para la navegación en ambientes altamente auto-símiles, la implementación de un sistema monocular SLAM (Simultaneous localization and Mapping) denso orientado a su uso en ambientes subacuáticos, el desarrollo de una metodología robusta para la exploración retorno y revisita basada en SLAM, la implementación de un filtro de onda cáustica para ambientes tridimensionales. La validez de los resultados obtenidos teóricamente se verificó experimentalmente en ambientes subacuáticos controlados.
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