Diseño de un autopiloto para pequeños vehículos no tripulados

Autores
Garberoglio, Leonardo; Pose, Claudio; Mas, Ignacio Agustin; Giribet, Juan Ignacio
Año de publicación
2019
Idioma
español castellano
Tipo de recurso
artículo
Estado
versión publicada
Descripción
En este trabajo se presenta el diseño de un autopiloto para pequeños vehículos autónomos. El trabajo está enfocado principalmente en la arquitectura del sistema, pero se presentan también algunos detalles del firmware desarrollado para el autopiloto. En particular, el firmware incluye el paquete rosserial, que permite una conexión simple con ROS (Robot Operating System), resultando beneficioso para diversas aplicaciones. El desarrollo se valida experimentalmente en un vehículo aéreo no tripulado (UAV, por sus siglas en inglés) del tipo multi-rotor y en un vehículo acuático de superficie (ASV, por sus siglas en inglés). Estos vehículos han sido desarrollados por nuestro grupo, y en este trabajo puede encontrarse información sobre estos proyectos, lo cual puede ser de utilidad para los interesados en el desarrollo de UAV o ASV.
In this work, the design of an autopilot for small unmanned vehicles is presented. It is focused mainly on the system’s architecture, while presenting some important remarks of the developed firmware. In particular, the firmware uses rosserial, a package that allows a simple connection with ROS (Robot Operating System), which is useful for a number of applications. The work is validated experimentally on an multirotor-type unmanned aerial vehicle (UAV), and on an autonomous surface vehicle (ASV). These vehicles have been developed by our group, and this work provides information about such projects, which may be useful for those interested in the development of this kind of vehicles.
Fil: Garberoglio, Leonardo. Universidad Tecnológica Nacional. Facultad Regional San Nicolás; Argentina
Fil: Pose, Claudio. Universidad de Buenos Aires. Facultad de Ingeniería; Argentina
Fil: Mas, Ignacio Agustin. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas; Argentina. Instituto Tecnológico de Buenos Aires; Argentina
Fil: Giribet, Juan Ignacio. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Oficina de Coordinación Administrativa Saavedra 15. Instituto Argentino de Matemática Alberto Calderón; Argentina. Universidad de Buenos Aires. Facultad de Ingeniería; Argentina
Materia
AUTOPILOTO
VEHÍCULOS NO TRIPULADOS
NAVEGACIÓN GUIADO Y CONTROL
AUTOPILOT
UNMANNED VEHICLES
NAVIGATION GUIDANCE & CONTROL
Nivel de accesibilidad
acceso abierto
Condiciones de uso
https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/ar/
Repositorio
CONICET Digital (CONICET)
Institución
Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas
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In this work, the design of an autopilot for small unmanned vehicles is presented. It is focused mainly on the system’s architecture, while presenting some important remarks of the developed firmware. In particular, the firmware uses rosserial, a package that allows a simple connection with ROS (Robot Operating System), which is useful for a number of applications. The work is validated experimentally on an multirotor-type unmanned aerial vehicle (UAV), and on an autonomous surface vehicle (ASV). These vehicles have been developed by our group, and this work provides information about such projects, which may be useful for those interested in the development of this kind of vehicles.
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