Diseño de un Controlador Híbrido en Ambientes Virtuales para Teleoperación Robótica

Autores
Garcia, Cecilia; Saltaren, Roque; Carelli Albarracin, Ricardo Oscar; Artigas, Maria; Aracil, Rafael
Año de publicación
2010
Idioma
español castellano
Tipo de recurso
artículo
Estado
versión publicada
Descripción
En este artículo se presenta el diseño e implementación de un controlador híbrido para un sistema de teleoperación robótico. La estructura de control de bajo nivel fue diseñada para controlar tanto la posición del manipulador remoto como así también la fuerza de interacción. En la estación local se consideró la dinámica del operador humano y en el sitio remoto se consideró un modelo elástico para el entorno. El controlador supervisor es diseñado utilizando la teoría de sistemas híbridos y en particular se empleó un autómata como herramienta de modelado para el controlador de eventos discretos. Los resultados teóricos se validan a través de una plataforma de simulación de un robot comercial.
Fil: Garcia, Cecilia. Universidad Politécnica de Madrid; España. Consejo Superior de Investigaciones Científicas; España
Fil: Saltaren, Roque. Universidad Politécnica de Madrid; España. Consejo Superior de Investigaciones Científicas; España
Fil: Carelli Albarracin, Ricardo Oscar. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina. Universidad del Zulia; Venezuela. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas; Argentina
Fil: Artigas, Maria. Universidad del Zulia; Venezuela
Fil: Aracil, Rafael. Universidad Politécnica de Madrid; España. Consejo Superior de Investigaciones Científicas; España
Materia
Telerobótica
Control de Robots
Sistemas de Eventos Discretos
Simulación
Nivel de accesibilidad
acceso abierto
Condiciones de uso
https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.5/ar/
Repositorio
CONICET Digital (CONICET)
Institución
Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas
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