Sincronización multi-robot en tiempo real para el simulador ESTER y gemelo digital - Balich, Néstor Adrián (2025)
Este artículo presenta la evolución del desarrollo del simulador ESTER y la implementación de un método de sincronización multi-robot con integración de gemelos digitales, orientado a la enseñanza universitaria de programación en robótica. La propuesta combina un entorno virtual multiusuario desarrollado en Unity 3D con un robot físico modular (Twin Robot) que replica en tiempo real las acciones de su gemelo virtual. Se describe la arquitectura técnica, los mecanismos de sincronización y, especialmente, el impacto pedagógico logrado en clases de grado y posgrado, donde los estudiantes interactúan con robots físicos y virtuales de forma colaborativa. El trabajo se apoya en experiencias previas de desarrollo del simulador y en la implementación del modelo híbrido de gemelo digital en entornos educativos.