Un ambiente para programación y control de robots móviles autónomos - Michalczewsky, Erika (2001)
Se presenta un ambiente para programación y control de robots móviles autónomos. El objetivo principal de este ambiente es proporcionar una herramienta que facilite el uso y la evaluación de las distintas técnicas existentes para planeamiento y control, simplificando la interacción entre los distintos módulos. Para ello se ha desarrollado una arquitectura basada en el sistema Saphira [Konolige 97a], que puede trabajar tanto sobre un robot real o una simulación del mismo provista por el sistema.