Navegación autónoma de robots utilizando herramientas de inteligencia computacional - Sánchez, Guido M. (2011)
En esta tesis se pretende estudiar alternativas para resolver el problema de navegación de robots autónomos móviles en ambientes desconocidos. Se tendrá en cuenta la dinámica de un robot Lego Mindstorms R y se realizará un simulador que se comporta de manera realista. Se desarrollará un sistema de navegación haciendo uso de lógica difusa. El sistema de navegación combina datos obtenidos mediante sensores de ultrasonido para planear el movimiento del robot. Para ello, hace uso de tres componentes: i) seguir objetivo: que determina el conjunto de direcciones deseadas a partir de las posiciones actuales del robot y del objetivo, ii) evitar obstáculos: determina el conjunto de direcciones posibles a partir de los datos obtenidos por los sensores de ultrasonido del robot y iii) dirección posible: combinar la información provista por los dos componentes anteriores para determinar una dirección en que se podría mover el robot. Dada una dirección posible, el controlador modulará la velocidad en función de la proximidad a obstáculos y traducirá esta velocidad deseada en términos de voltajes de entrada para el sistema. El rendimiento y comportamiento del sistema de navegación propuesto fue evaluado mediante simulaciones computacionales.