Implementación de robot gemelo digital para el simulador Ester - Balich, Néstor Adrián (2025)
En la actualidad, los gemelos digitales han revolucionado el desarrollo y la validación de sistemas ciberfísicos en diversas áreas, incluyendo la robótica educativa. Este artículo presenta el desarrollo e implementación de un robot gemelo para el simulador Ester, un entorno virtual avanzado diseñado para la enseñanza de la programación y la validación de algoritmos de navegación autónoma. Se describe la integración de un modelo híbrido de gemelo digital, la creación de un robot real modular y programable, equipado con sensores y actuadores estratégicamente seleccionados y con comunicación bidireccional con su contraparte virtual. La arquitectura implementada permite la transferencia de datos en tiempo real, habilitando un entorno de pruebas seguro y eficiente. Este enfoque mejora el aprendizaje práctico de los estudiantes y optimiza el proceso de validación de algoritmos, reduciendo costos y tiempos de desarrollo. Se evalúan diferentes modelos de simulación y se justifica la elección de la arquitectura adoptada, destacando sus ventajas frente a otros enfoques. Finalmente, se analizan las ventajas de los sensores y actuadores empleados en el robot real y su impacto en la precisión del gemelo digital.