Técnicas robustas para el control automático de sistemas robóticos móviles - Rosendo, Juan Luis (2019)
Las aplicaciones de robótica móvil son afectadas por restricciones físicas, dinámicas y estructurales. En esta Tesis se busca mitigar sus efectos a través de bucles de control auxiliares y técnicas de sintonización robustas. Los primeros se proponen para mitigar efectos de restricciones físicas tanto a la entrada como a la salida de estos sistemas, modificando el parámetro de movimiento en aplicaciones de seguimiento de camino y evitación de obstáculos. Luego, controladores de tipo PID se consideran como una restricción estructural dado su amplio uso en robótica, particularmente en el control de bajo nivel. Considerando esta restricción, se propone una metodología de ajuste y análisis robusta. Finalmente, para lidiar con la robustez en presencia de dinámicas no-lineales, se propone una herramienta de análisis y diseño de controladores por modo deslizante. La particularidad de este método, basado en técnicas de optimización global y aritmética intervalar, es que permite generar mapas de las regiones de parámetros donde se cumplen las condiciones suficientes para la operación deseada a lazo cerrado. Todas las estrategias propuestas se ponen en práctica, a través de experimentación real o en simuladores validados, sobre el AUV Ciscrea disponible en ENSTA Bretagne.