Desarrollo de un sistema de asistencia visual para un manipulador automático programable (robot industrial) - Ferreyra Biron, Fernando (2020)
En el presente trabajo se describe el desarrollo de un sistema de procesamiento digital de imágenes y la adaptación de un algoritmo detector de objetos, utilizando cámaras de alta velocidad con el objetivo final de incorporar dicho sistema a un autómata programable, apto para moverse con seis grados de libertad de forma articulada y con el fin de ser utilizado en aplicaciones industriales con ciertas exigencias de eficiencia. El autómata, que se encuentra funcionando casi en su totalidad, está conformado por tres elementos: un manipulador, un controlador y un conjunto de sensores. El controlador es el encargado de procesar la información para mover el manipulador y las unidades de control de energía. Por otra parte, el brazo está comandado por un servomecanismo que permite mover al mismo articuladamente en seis ejes, y por último los sensores utilizados, con la finalidad de mejorar el control del autómata y la seguridad en el entorno de trabajo, son cámaras de alta velocidad y acelerómetros. El objetivo principal del presente consiste en el desarrollo del sistema de visión que dará soporte al autómata descripto.