Trajectory-tracking controller design with constraints in the control signals: a case study in mobile robots

Autores
Serrano, Mario Emanuel; Scaglia, Gustavo Juan Eduardo; Auat Cheein, Fernando Alfredo; Mut, Vicente Antonio; Ortiz, Oscar Alberto
Año de publicación
2014
Idioma
inglés
Tipo de recurso
artículo
Estado
versión publicada
Descripción
This paper is a continuation of a previous work of the authors, Scaglia et al., 1. A method is presented to choose the controller parameters such that, the values of the control actions do not exceed the maximum allowable and the tracking errors tend to zero. In addition, the analysis of the controller design parameters is included. The experimental results (laboratory experiments and a real world application) demonstrate the efficiency of the controller.
Fil: Serrano, Mario Emanuel. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Ingeniería Química; Argentina. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas; Argentina
Fil: Scaglia, Gustavo Juan Eduardo. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas; Argentina. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Ingeniería Química; Argentina
Fil: Auat Cheein, Fernando Alfredo. Universidad Técnica Federico Santa María; Chile. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas; Argentina
Fil: Mut, Vicente Antonio. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina
Fil: Ortiz, Oscar Alberto. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas; Argentina. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Ingeniería Química; Argentina
Materia
Control System Design
Nonlinear Model
Tracking Trajectory Control
Mobile Robots
Nivel de accesibilidad
acceso abierto
Condiciones de uso
https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.5/ar/
Repositorio
CONICET Digital (CONICET)
Institución
Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas
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