Control mixto para el seguimiento de trayectoria en buques marinos - Vacca Sisterna, Carlos Alberto (2021)
Este trabajo muestra la estrategia de control de un controlador basado en álgebra lineal para la cinemática y una técnica de control adaptable para la parte dinámica del buque. Que en el primer caso (LABC) es aplicado sobre la cinemática que recibe las referencias de posición deseadas y esto genera otro par de velocidad de referencia para el controlador adaptable (dinámico). El objetivo principal de esta técnica de control combinada (LABC-adaptable) se presenta en el caso de que la masa del buque (u otro parámetro) varíe con su trayectoria (por ejemplo, buque pesquero, buque de reabastecimiento de combustible, etc.) donde el controlador combinado con características adaptables ajusta sus parámetros mediante una ley de sintonía, que a su vez genera una acción de control que compensa las variaciones dinámicas del buque. Además, este trabajo presenta el análisis de estabilidad y la ley de ajuste LABC-adaptable basada en el criterio de estabilidad de Lyapunov. Los resultados obtenidos por simulación demuestran que el sistema marino puede seguir las señales de referencia con pequeños errores aún en presencia de incertidumbres.