Modelling an Inertia Wheel Pendulum Benchmark

Autores
Alonso, Diego; Robbio, Federico; Paolini, Eduardo Emilio; Moiola, Jorge Luis
Año de publicación
2005
Idioma
inglés
Tipo de recurso
artículo
Estado
versión publicada
Descripción
In this paper, modelling and parameter identification of an inertia wheel pendulum benchmark is considered. This is an underactuated mechanical system useful for teaching and research. Attention is focused on deriving a simple but accurate model capable of reproducing large amplitude oscillations. Due to the particular design of the prototype, the friction forces on the actuated joint are noticeable. A simple friction model including dead-zone effects and viscous terms is proposed, and a compensation method for the dead zone is derived. The accuracy of the compensation strategy and the predictive quality of the derived model are analysed by comparing numerical simulations with experimental data.
Fil: Alonso, Diego. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - Bahía Blanca. Instituto de Investigaciones en Ingeniería Eléctrica "Alfredo Desages". Universidad Nacional del Sur. Departamento de Ingeniería Eléctrica y de Computadoras. Instituto de Investigaciones en Ingeniería Eléctrica "Alfredo Desages"; Argentina
Fil: Robbio, Federico. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - Bahía Blanca. Instituto de Investigaciones en Ingeniería Eléctrica "Alfredo Desages". Universidad Nacional del Sur. Departamento de Ingeniería Eléctrica y de Computadoras. Instituto de Investigaciones en Ingeniería Eléctrica "Alfredo Desages"; Argentina
Fil: Paolini, Eduardo Emilio. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - Bahía Blanca. Instituto de Investigaciones en Ingeniería Eléctrica "Alfredo Desages". Universidad Nacional del Sur. Departamento de Ingeniería Eléctrica y de Computadoras. Instituto de Investigaciones en Ingeniería Eléctrica "Alfredo Desages"; Argentina
Fil: Moiola, Jorge Luis. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - Bahía Blanca. Instituto de Investigaciones en Ingeniería Eléctrica "Alfredo Desages". Universidad Nacional del Sur. Departamento de Ingeniería Eléctrica y de Computadoras. Instituto de Investigaciones en Ingeniería Eléctrica "Alfredo Desages"; Argentina
Materia
UNDERACTUATED MECHANICAL SYSTEMS
NON-LINEAR OSCILLATIONS
STATIC FRICTION
FRICTION COMPENSATION
Nivel de accesibilidad
acceso abierto
Condiciones de uso
https://creativecommons.org/licenses/by-nc/2.5/ar/
Repositorio
CONICET Digital (CONICET)
Institución
Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas
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