Coordinación de sistemas con diferentes dinámicas utilizando conceptos de invarianza geométrica y modos deslizantes - Vignoni, Alejandro (2013)
Dentro de las posibles acepciones de la palabra, en este trabajo hablaremos de coordinacion´ para referirnos a la accion de actuar ´ sobre las referencias de los sistemas para lograr algun comportamiento colectivo deseado pero considerando las restricciones y ´ capacidades de cada sistema. Con este objetivo, se desarrolla una novedosa metodolog´ıa basada en tecnicas ´ de acondicionamiento de referencia utilizando invarianza geometrica ´ de conjuntos y control por modos deslizantes. A partir de un marco general, se proponen dos enfoques: uno global del tipo sistema supervisor, y otro local a traves de interacciones entre los distintos sistemas, ´ generando una red de interacciones. La metodolog´ıa desarrollada permite abordar el el problema de coordinacion de sistemas cuya din ´ amica ´ no necesariamente es igual para todos los sistemas, pudiendo ser lineal, no lineal, de diferente orden, con restricciones, etc. Para ello, la dinamica propia ´ de cada sub-sistema se mantiene oculta al sistema de coordinacion. Por otro lado, ´ el sistema de coordinacion dispone s ´ olo ´ de la informacion necesaria sobre las limitaciones y restricciones de cada sistema. La idea principal de enfoque de este trabajo es que ´ para coordinar varios sistemas es necesario modular las referencias locales de cada uno, teniendo en cuenta los objetivos globales, las interacciones locales y las capacidades de cada uno de los sistemas.