Kinematic nonlinear controller for a miniature helicopter via Lyapunov techniques

Autores
Salinas, Lucio Rafael; Slawiñski, Emanuel; Mut, Vicente Antonio
Año de publicación
2014
Idioma
inglés
Tipo de recurso
artículo
Estado
versión publicada
Descripción
This work proposes a kinematic nonlinear controller for an autonomous miniature helicopter that generates saturated reference velocity commands for accurate waypoint trajectory tracking. The control law design is based on a Lyapunov technique with a special choice of the system state equations using spherical coordinates. Stability of the control system is analyzed. Finally, simulation results are presented and discussed, which validate the proposed controller.
Fil: Salinas, Lucio Rafael. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina
Fil: Slawiñski, Emanuel. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina
Fil: Mut, Vicente Antonio. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina
Materia
Lyapunov Technique
Nonlinear
Uav
Helicopter
Nivel de accesibilidad
acceso abierto
Condiciones de uso
https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.5/ar/
Repositorio
CONICET Digital (CONICET)
Institución
Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas
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Fil: Salinas, Lucio Rafael. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina
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